Rancang Bangun Wheel Type Pipe Inspection Robot untuk Pipa dengan Fluida Kerja non-Hidrokarbon di Badak LNG

Abstract

Kegiatan operasi Badak LNG sangat bergantung pada sistem perpipaan. Pipa Badak LNG digunakan untuk mengalirkan fluida. Aliran ini dapat merusak pipa. Dibutuhkan inspeksi secara berkala untuk mendeteksi kerusakan sedini mungkin. Namun, pipa yang berukuran 18-24 inci tentu tidak dapat diinspeksi karena ukurannya terlalu kecil. Sehingga, dibutuhkan alat untuk membantu proses inspeksi tersebut. Salah satu bidang teknik yang paling cepat berkembang akhir-akhir ini adalah bidang robotik. Robot dirancang untuk menghilangkan faktor manusia dari pekerjaan berbahaya maupun pekerjaan yang intens dan juga untuk masuk ke medan-medan yang tidak dapat diakses manusia. Oleh karena itu, penerapan robot untuk maintenance dari penggunaan pipa dianggap sebagai solusi yang paling menarik yang dapat dilakukan. Tujuan dari penulisan karya ilmiah ini adalah untuk menentukan bentuk desain robot yang tepat, pemilihan sensor yang tepat dan melakukan hasil evaluasi dari robot yang telah dibuat. Pipe Inspection Robot yang dibahas pada makalah ini menggunakan tipe wheel sebagai desainnya, system penggerak berupa motor DC, dan sistem kontrol menggunakan microcontroller dan joystick. Kemudian, dalam membantu pembacaan visual, robot akan dilengkapi dengan kamera B-Pro dan untuk mengetahui letak robot ketika didalam pipa dilengkapi dengan tracking system.Lalu, rotary encoder yang digunakan sebagai tracking system untuk mengetahui jarak robot yang dioperasikan menunjukkan tingkat akurasi 98.5%.